Examensarbete (30 HP): Robust bildbaserad navigering med Mono-SLAM i Linköping

Saab Dynamics, ett affärsområde inom Saab, erbjuder understödsvapen, missiler, torpeder, sensorer, obemannade undervattensfarkoster, träningssystem och kamouflagesystem för försvarsmarknaden. Produktportföljen innefattar även produkter för den civila säkerhetsmarknaden såsom fjärrstyrda undervattensfarkoster till oljeindustrin och kärnkraftverk.

Saab Dynamics har en lång tradition inom bildbehandlingsområdet och är kompetenscenter för bildbehandling i Saab-koncernen. Examensarbetet kommer att utföras på bildbehandling & optroniksektionen som idag består av 12 medarbetare. Sektionen arbetar med optroniska målsökare/sikten, inbyggda system, stereoapplikationer, machine learning, signaturmätningar och simuleringar.

SLAM (Simultaneous localisation and mapping) är en teknik som används för att bygga en karta av ett okänt område och samtidigt navigera i den. Uppgiften kan vara att låta en autonom farkost navigera i en okänd potentiell farlig miljö och få en detaljerad omgivningsbeskrivning som beslutsstöd.

Saab Dynamics har en lång erfarenhet av stereoteknik, 3D rekonstruktion och bildbaserad SLAM utifrån kalibrerade stereokameror. Visuell SLAM kräver inte stereokameror utan kan göras med en kalibrerad kamera (mono kamera) under rörelse. Fördelen blir en lättare och enklare hårdvaruplattform. Svårigheten blir att på ett robust sätt uppskatta egenrörelsen av en farkost över tid utifrån bildobservationer. Samt att återskapa 3D information som är skalenlig och mätbar där positionen mellan två observationer inte har kalibreras fram i en kontrollerad miljö. En traditionell bildsensor lider ofta av effekter som rörelseoskärpa och dåligt dynamiskt omfång som försvårar uppgiften att skapa ett robust system med hög precision. Därför finns också möjlighet att undersöka andra typer av sensorer för att lösa uppgiften. Ett exempel på sensorer skulle kunna vara en event-kamera som inte lider av samma problem som en CCD/CMOS sensor.

I examensarbetet ingår en grundlig litteratursökning för att välja den metod som bäst lämpar sig för att lösa problemet. Vald algoritm skall implementeras och integreras i ett befintligt system. Det finns också en möjlighet att välja bland tillgängliga sensorer som stöd till uppgiften.

Det finns goda möjligheter att samla in och använda testdata från en skarp miljö för att utvärdera vald algoritm.

Resultatet skall rapporteras skriftligt och det ska hållas en halvtids-/slutpresentation på Saab Dynamics.

Vi söker dig med intresse för matematik, bildbehandling/signalbehandling och programering. Lämplig utbildning är civilingenjör/magister med inriktning mot bildbehandling/signalbehandling, programering eller liknande.

Har du erfarenhet av något av följande områden är detta meriterande;

- Matematik

- Matlab

- C/C++/C#

- Bildbehandling/signalbehandling

- Linux

Placeringsort är Linköping.

Urval och intervjuer sker löpande så skicka in din ansökan så snart som möjligt.

Tjänsten innebär arbete som omfattas av försvarssekretess. Därför krävs att du genomför och godkänns i en säkerhetsprövning gjord av myndighet.

Välkommen med din ansökan!